西门子plc在机械手的使用

机械手在原点位检测到工件时按启动按钮．下降电磁阀通电．机械手下降。下降到底时。碰到下限位开关。下降电磁阀断电，下降停止：同时接通夹紧电磁阀。机械手夹紧。夹紧后。上升电磁阀通电。机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关。上升电磁阀断电。上升停止；同时接通右移电磁阀．机械手右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此时右工作台上无工件。则光电开关接通。下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时。碰到下限位开关，下降电磁阀通电。下降停止．同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时．碰到左限位开关，左移电磁阀断电。左移停止．此时机械手经过8步动作完成一个周期的动作。

2 输入、输出端子的分配

本文的机械手控制系统所采用的可编程控制器是德国西门子公司生产的S7-200CPU214该机械手控制系统。一共使用了14个输入量。6个输出量。采用S7-200西门子PLC是超小型化的PLC,它适用于各行各业，各种场合中的自动检测、监测及控制等。S7—200 PID的强大功能使其无论单机运行或连成网络都能实现复杂的控制功能。

3 自动操作程序设计

下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时。碰到下限位开关，下降电磁阀通电。下降停止．同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时．碰到左限位开关，左移电磁阀断电。左移停止．此时机械手经过8步动作完成一个周期的动作。可以采用MT8121iE进行监控。

2 输入、输出端子的分配

本文的机械手控制系统所采用的可编程控制器是德国西门子公司生产的CPU226cn该机械手控制系统。一共使用了14个输入量。6个输出量。

3 结语

可编程控制器西门子PLC以其丰富的I/O接口模块和高可靠性。在机械手控制系统的设计中起到了十分重要的作用。但在西门子PLC控制的过程中，还有许多问题需要解决．