加州大学的单腿跳跃机器人已能实现精准着陆
- 来源：cnBeta
- 2020/6/12 8:56:55
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自2016年以来，加州大学伯克利分校的仿生微系统实验室，就一直在努力研发和改进单腿跳跃机器人的性能。2018年的时候，Salto已经能够不断跃升至1米(3.3英尺)的高度，甚至可以桌椅间来去自如。除了相当出色的落脚准度，机器人还可轻松应付各种障碍物。
开发过程中的一大难点，就是精确控制Salto的角动量，尤其从一个点移步至另一个位置的时候。
准备跳跃时，机器人需要将身体前倾，然后利用反作用轮来调节平衡，使之能够以合适的角度实现受控着陆。若角动量控制不佳，Salto很可能在目标点位降落后摔倒。
团队负责人Justin Yim在接受IEEE Spectrum采访时称，想要从1米高度着陆后维持稳态，Salto必须将前后摆动幅度控制在2.3°左右。
人类体操运动员在执行双脚并拢落地动作的时候，也会面临同样的挑战。对于只有一条腿的机器人来说，更需要借助可以反旋的手臂来平衡(就像动物的尾巴一样)。
据悉，受控着陆极大地提升了Salto跳远的准确性，能够精确着落在能力半径范围内的任何地方，即便目标点位不到硬币半径的大小。
终，在60次跳跃测试中，Salto机器人实现了52次的完全受控着陆，坐到“脚跟”五次、跌到仅有三次。
展望未来，Salto机器人有望在难以导航的地形环境下实现导航，比人类更快、更安全地在岩石瓦砾的废墟中穿梭。
原标题：加州大学的单腿跳跃机器人已能实现精准着陆
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