采摘机器人新风向
- 来源：高工机器人网
- 2019/5/31 8:48:33
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随着新农业生产模式和新技术的发展与应用，采摘机器人作为农业机器人的重要类型，已取得一定的阶段性成果。
造价612万，10秒摘一颗树莓
5月26日，世界上台树莓采摘机器人已在英国投入试用。报道称，“采莓机器人”由英国普利茅斯大学机器人专家马丁·斯托伦博士研发，每台造价约70万英镑(约合人民币612万元)。
据研发人员介绍，单个机械钳采摘一颗莓子大约需要10秒左右；满功率运行时，每台机器人的4个机械钳同时运作，能连续采摘20小时；采摘的同时，它还能按果实的成熟度完成分拣。据估算，机器人每日“业绩”约为2.5万颗，而采摘工人在一个工作日内大概能采摘1.5万颗。
实时检测西红柿果实成熟度
不久前，美国一家初创公司Root AI新开发出一种可利用人工智能实现“实时检测西红柿果实成熟度、轻柔触碰摘取、三维导航智能移动”的机器人——Virgo 1号。
这款机器人可自动行驶，前端安装有传感器和照相机充当“眼睛”，机械臂上两个像钳子一样的“手指”能用合适的力度采摘西红柿，不会捏破西红柿，也不会扯断藤蔓。采摘“手指”是用食品安全级别塑料制成的，其柔韧度与信用卡的材料相当，也易于清洗。
Virgo1号的机身上安装有灯光设备，因此日间和夜间均可在大面积的温室大棚内采摘作业。目前这款机器人已在美国及加拿大的温室进行了商业级别的采摘试用，预计明年可实现更大规模的商业应用。
取代传统的草莓种植和收割模式
在比利时Octinion公司的一间温室中，有台小型机器人，它穿过生长在支架托盘上的一排排草莓，利用机器视觉寻找成熟完好的果实，然后用3D打印的爪子把每一颗果实轻轻摘下，放在篮子里以待出售。如果感觉果实还未到采摘的时候，这个机器人还会预估其成熟的时间，然后重新过来采摘。这套系统能够取代传统的草莓种植和收割模式。
每小时能摘40斤荔枝，是人手的两倍
华南农业大学研发团队开发了一款智能水果采摘机器人，可采用双目立体视觉在果园中对果实进行定位，获得视野内多个随机水果目标，然后再用数学规划方法，对采摘作业路径进行自主规划，后伸出机械臂末端的拟人夹指来采果子。机器人每小时能摘40斤荔枝，是人手的两倍。
它在摘果时，先用夹指将果枝夹紧，然后以切割的方式来切断果枝。由于末端的执行器具有一定通用性，因此可对多类瓜果进行作业，包括荔枝、柑橘、黄瓜等。
融合多传感器，适应非结构化环境
我国自研的苹果采摘机器人由两自由度的移动载体和五自由度的机械手组成。其中，移动载体为履带式平台，加装了主控PC机、电源箱、采摘辅助装置、多种传感器；五自由度机械手由各自的关节驱动装置进行驱动。
此开链连杆式关节型机器人，机械手固定在履带式行走机构上，采摘机器人机械臂为PRRRP结构，作业时直接与果实相接触的末端操作器固定于机械臂上。机械臂个自由度为升降自由度，中间三个自由度为旋转自由度，第五个自由度为棱柱关节。
由于苹果采摘机器人工作于非结构性、未知和不确定的环境中，其作业对象也是随机分布的，所以加装了视觉传感器、位置传感器和避障传感器。
(原标题：采摘机器人新风向)
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