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一、介绍：
       行星全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

二、特点：
        〇高速比和高效率单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90％以上，如果采用多级传动，减速比更大。
　　 〇结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。
　　 〇运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在zui小程度。
　　 〇使用可靠、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。
       〇设计合理，维修方便，容易分解安装，zui少零件个数以及简单的润滑，使深受用户的信赖。

三、型号：
 1、B系列
　　 BW底脚式卧装双轴
　　 BL法兰式立装双轴摆线针轮速机
　　 BWY底脚卧装电动机直联型
　　 BLY法兰式立装电动机直联型
　　 BWD底脚式卧装普通电动机直联型
　　 BLD法兰式立装普通电动机直联型
 2、X系列
　　 XW底脚式卧装双轴
　　 XL法兰式立装双轴
　　 XWD底脚式卧装普通电动机直联型
　　 XLD法兰式立装普通电动机直联型
　　 XWD底脚式卧装普通电动机直联型
　　 XLY法兰式立装电动机直联型