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kl1862倍福模块原装倍福总线端子BECKHOFF由于 TwinCAT 的灵活性，在软件方面，也有足够的个性化调整空间。 因此，Delta 机器人的位置不是像往常一样通过 NC 程序控制，而是直 接通过 TwinCAT PLC 在软件中控制。Andreas Tobler 继续分析道：“从 概念角度看，我们希望由 PLC 控制整个测试单元。为此编程了一个特 殊功能块，以便直接所有位置。此外，对于工程设计来说，一次 参数设置即已足够。这一方案显著简化了顺序控制。例如，可以通过 用于机器人示教的操作界面轻松移动到位并固定，而无需修改 NC 程 序。”

kl1862倍福模块原装倍福总线端子BECKHOFF五个伺服电机和两个步进电机轴用于动态实施位置规定：三个双通 道伺服驱动器 AX5206 用于移动三个机器人轴或两个表面检测站的转 台，通过三个 AM3033 和两个 AM3022 伺服电机来实现。除此之外， 两个 EL7031 步进电机端子模块和 AS1000 步进电机控制中间折返站， 还有两个 EK1100 EtherCAT 耦合器和总共 55 个 EtherCAT 端子模块用于 处理 I/O 数据。 PC 控制用作集成式控制架构 按照 ATS 公司开发人员 Rene Meili 的看法，PC 控制通过其仅集成了 机器人运动学的集成式控制架构提供了巨大的优势。

此外，他还指 出，机器的安全性也是整个系统的一个组成部分，通过 Beckhoff 的 TwinSAFE 安*方案保障：“面板型 PC 执行所有控制和可视化任 务，从用户友好的操作到 Delta 机器人。因此，无需单独的机器人和 安全控制器。这种通用集成的控制架构简化了工程工作，降低了解 决方案的总体成本。” Andreas Tobler 证实了 PC 控制技术的优点：“为了确保优化每个作业 状态中的机器安全，我们选择了全面的 TwinSAFE 安*方案。该 解决方案由 EL6900 TwinSAFE PLC、四个 EL1904 TwinSAFE 数字量输入端 子模块和一个 EL2904 TwinSAFE 数字量输出端子模块组成。此外，还有 用于 AX5206 伺服驱动器的 AX5805 TwinSAFE 驱动选项卡。用于紧急停 止（STO）的安全功能和安全门监测以这种方式实施。

这里，EtherCAT 概览: 机器人技术和搬运解决方案 控制和驱动技术用于测试单元中的 Delta 机器人 为客户带来的好处 通过集成式控制系统简化了工程工作 PC 控制结构 – TwinCAT 运动学转换功能库：提供机器人功能，参数设置 简单 – TwinSAFE：优化每个作业状态中的机器安全 Beckhoff 的控制和驱动技术 — 从 CP6203 面板型 PC 到 AM30xx 系列伺服电机 — 能 够动态控制 Delta 机器人，从而实现高速、精确的测试顺序 机器人技术 | 瑞士 www.brueggli-industrie.ch  为我们带来了很多好处，EtherCAT 在很大程度上不仅具有高性能，而 且具有通用数据通讯的优点

我们一开始的目标是采集 I/O 数据、解 决安全问题，并同步驱动器与一个综合的总线系统。Brüggli Industrie 公司质量 & 服务团队 Giuseppe Pennimpede 说道：“TwinCAT HMI 的使用带来很多优点，因为，多亏了无缝集成的可视化系统，可以 普遍提供所需的变量，无需导出或导入数据。因此，例如，变量的 修改可以快速和*地完成。”