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    谐波传动减速器具有传动比大、啮合的齿数多、承载能力强、精度高、运动平稳，耐冲击，噪声低，齿侧间隙可以调整、结构简单，体积小，重量轻、传动效率高、可实现高增速运动等特点。

现在已被广泛的适用于于各类轻工业、机械臂、印刷、造纸机械、医疗机械、测量、试验机器、大型望远镜、精密包装机械、半导体制造装置、通信装置、航空航天、数控机床、雷达等对体积有要求的精密传动系统中所应用

   谐波减速机有传动范围大，啮合的齿数多，承载能力大，运动精度高，运动平稳，无冲击，噪声小，齿侧间隙可以调整，结构简单，体积小，重量轻，传动效率高，同轴性好，可实现高增速运动等特点。主要用于各类机器人/机械臂，印刷/纸箱包装机械，医疗机械，测量/分析/试验机器，大型望远镜，电缆制造设备精密包装机械，气象设备，高级仪器仪表，光学制造设备，半导体制造装置，晶体制造设备，FPD制造装置，通信装置，航空航天机器，数控机床，雷达多种卫星地面接收设备等对体积有要求的精密传动系统。

一、谐波传动装置的构成

　　谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和刚轮：

　　波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。

　　柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。

　　刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。

二、谐波减速原理

　　谐波做为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

　　当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为*啮合状态；而其短轴处两轮轮齿*不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。

　　当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

三、谐波传动特点

1．精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到*的位置精度和旋转精度。

2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达i=30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。

3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

4.体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。

5．传动效率高、寿命长。

6．传动平稳、无冲击，噪音小。