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门式起重机是桥式起重机的一种变形。在港口，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。

门式起重机整机结构新颖，工艺性好，操作灵活平稳，安全可靠。门架采用箱形或桁架结构，现场结构安装全部使用高强度螺栓组装；操纵室视野开阔，内设控制机构联动台，操作灵活工作舒适。还可根据要求加设空调、对讲机、电子报警等。

该机型主要包括通用门式起重机、造船龙门吊、电磁挂梁半门式起重机等。