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支撑式悬臂是指悬臂下方用支撑块支撑，臂在悬臂起重机的最上方。此种结构的特点是臂到地面的有效高度高，从而起升高度比较高，适用于低矮车间或者较高起升高度的悬臂起重机。
斜拉式悬臂是指悬臂用方管或者槽钢斜拉固定，以加强悬臂起重机受力。此种结构特点是结构简单，加工成本低，缺点是悬臂在起重机的中上部位，适用与较高厂房或者对起升高度要求不高的厂房。
组合式一般是用KBK轨道做成悬臂，臂上方用方管焊接，结构类斜拉式，但是高度利用率臂斜拉式高，结构轻巧。