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一、立柱焊接机器人系统主要由以下几部分组成：

(1)主控制系统 作为系统的中枢，用于协调各个子系统之间有序工作，并查看系统设备的运行状态、产量信息以及报警信息；

(2)方管上料工位 通过龙门装置完成方管件下料；

(3)方片上料工位 使用四个旋转分度盘同时给四个工位定位储存物料，通过旋转吸盘一次给四个工位上料；

(4)机器人焊接工位 8台焊接机器人焊接，每台焊接两个面，机器人带防撞器，配清枪器，高效工作；

(5)工件定位输送工位 链条式输送装置，带有定位装置，定距输送；

(6)成品下料工位 通过一台机器人完成焊接后的工件抓取，并完成工件整齐码垛的工作；

(7)安全围栏 用于隔离机器人焊接区域，保护人身安全。

二、具体实施方案说明 ：

使用9台机器人完成整条自动化线体的工作，其中8台为焊接机器人，针对焊接效率安排，可将焊接分为两道工序，且每台机器人焊接两面，4台机器人焊a、b面，4台机器人焊c、d面；另外一台机器人为搬运机器人，负责将焊接完成的工件进行码垛工作；

• 上道工序末端输送线为输入端，需要通讯，间距尽量与我方要求一致；

• 方管上料装置为龙门式装置，可完成X、Z两个方向的运动，装置上含有真空吸盘，一次抓取可完成4根立柱的上料工作；

• 方片上料装置由定位装置和送料装置组成，设有4个定位装置（由分度盘和升降装置构成），送料装置含吸盘，能一次性吸四个工件给四个工位上料；

• 针对不同工序设有升降装置，道焊接工序中，其升降装置在其两侧，并带有定位夹紧功能。第二道焊接工序中间为升降装置，其两侧为定位夹紧装置；

• 输送线为链式输送线，输送线上含有定位装置，并适应不同工件的输送，一次输送可完成4根方管的移动；

• 焊接区域增加升降、定位装置，焊接件由输送带运动过来时，装置将工件升起，并进行固定；

• 节拍：整条线体正常工作，8台机器人同时焊接，其中焊接时间为12S,机器运动时间3s，输送带运动时间2s，故4个工件完成时间约为17S，10小时共完成8470根。

三、通过焊接专机代替机器人完成焊接，共需8台焊接专机；

• 焊接专机安装位置根据立柱的焊接面确定，每台焊接专机焊接与立柱一面，具有自动前进后退功能，速度可调；

• 根据焊接需求，分为两台专机焊接立柱一面，即一次焊接可完成两根立柱的焊接工作；

• 输送装置每次移动两根立柱；

• 节拍：整条线体正常工作，8台机器人同时焊接，2个工件完成时间约为9S，10小时完成8000根