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装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成,其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为,应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。

目前在装配生产线上应用的数量最多是平面关节型装配机器人，它是一种精密型装配机器人，具有速度快、精度高、柔性好等特点。采用交流伺服电机驱动，其重复位置精度达到了0.025mm，可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的自动装配、搬运、调试等工作，合于工厂柔性自动化生产的需求。由于这种机器人所具有的各种特性符合用户的需求，因此需求量迅速上升。