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CANopen I/O 模块是基于CAN总线通讯方式,应用层采用CIA组织定义的
CANopen协议,符合DS301（通讯子协议）和DS401（IO模块子协议）规范，KINCO
CANopen I/O 模块CANopen -D0808-A0000包含8路数字量输入,8路数字量输出，
不包含模拟量输入输出.

本模块的电气参数如下:
1） 可通过SDO进行参数配置（见后面列表）；
2） 供电电源：12～24VDC
3） 8路输入:
光电（双向光耦）隔离；
4路一组公用一个公共端,两个公共端彼此隔离；
输入电平范围：12~24VDC，输入电流>4mA；
输入响应时间：10ms；
4） 8路输出：
光电隔离；
输出电平zui低（L+接24VDC）：23.5VDC, 输出L+需外接+24VDC；
每组4路输出,共2组；
每路额定输出电流500mA,峰值1A；
输出频率zui高：1KHz；
5） 可硬件开关设置修改CAN通讯波特率；
6） 可软硬件方式修改设备站号（ID号）；
7） 通过LED灯来指示IO口状态
8） 采用DIN 导轨安装

CANOPEN简介
CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控
制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：
或简单或复杂。
CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary）， 下面先介绍对象
字典（OD：Object Dictionary），然后再介绍CANopen通讯机制。
对象字典OD
对象字典（OD：Object Dictionary）是一个有序的对象组；每个对象采用一个16位的
索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8位的子索引，对
象字典的结构参照表3-1。不要被对象字典中索引值低于0x0FFF的‘data types’项所迷惑，
它们仅仅是一些数据类型定义。一个节点的对象字典的有关范围在0x1000到0x9FFF之间。